Studien-/Abschlussarbeit: Entwicklung einer Steifigkeitskompensation

Ausschreibung für die Fachrichtung wie z. B.: Elektrotechnik, Maschinenbau, Mechatronik, Regelungstechnik, Medizintechnik oder vergleichbare.

Kollaborative Roboter bieten ideale Voraussetzungen für handgeführte, medizinische Anwendungen, leiden jedoch unter begrenzter mechanischer Steifigkeit. Bedienkräfte während der Handführung können zu mechanischen Verformungen führen, welche nicht über die Sensorik des Roboters gemessen werden kann.

In dieser Arbeit soll eine echtzeitfähige Steifigkeits-Kompensation entwickelt und experimentell validiert werden, um die Positionsgenauigkeit von kollaborativen Robotern und Patientensicherheit in der Medizinrobotik zu erhöhen.

Was Sie bei uns tun

Durchführung einer umfassenden Literaturrecherche zu bestehenden Ansätzen der modellbasierten Steifigkeits-Kompensation

Planen und Durchführen von Messungen der tatsächlichen Verformung am Roboter mit geeigneten Tracking- und Messmethoden

Aufbau eines Steifigkeitsmodells des Roboterarms

Implementierung einer echtzeitfähigen Steifigkeits-Kompensation in Matlab Simulink

Validierung der Lösung durch Experimente

Dokumentation und Präsentation der Ergebnisse

Was Sie mitbringen

Gültige Immatrikulation

Grundlagen in Roboterkinematik und -dynamik

Kenntnisse in Regelungs- und Echtzeitsystemen

Idealerweise erste Berührungspunkte mit modellbasierter oder daten getriebener Feed-Forward-Kompensation

Gute Programmierkenntnisse, idealerweise in Matlab Simulink

Selbstständige, gründliche und systematische Arbeitsweise

Abgeschlossenes Grundstudium in einem MINT-Fach

Verhandlungssichere Deutsch- oder Englischkenntnisse

Was Sie erwarten können

Praxisnahe Forschung, die die Zukunft der Gesundheitsversorgung gestaltet

Interdisziplinäres, wissenschaftlich geprägtes Arbeitsumfeld mit enger Betreuung

Top ausgestattete Labore und moderner Forschungs-OP mit Cone Beam CT, Tracking-Systemen und kollaborativer Robotik

Tischkicker in der Mittagspause

Wir wertschätzen und fördern die Vielfalt der Kompetenzen unserer Mitarbeitenden und begrüßen daher alle Bewerbungen – unabhängig von Alter, Geschlecht, Nationalität, ethnischer und sozialer Herkunft, Religion, Weltanschauung, Behinderung sowie sexueller Orientierung und Identität. Schwerbehinderte Menschen werden bei gleicher Eignung bevorzugt eingestellt.

Mit ihrer Fokussierung auf zukunftsrelevante Schlüsseltechnologien sowie auf die Verwertung der Ergebnisse in Wirtschaft und Industrie spielt die Fraunhofer-Gesellschaft eine zentrale Rolle im Innovationsprozess. Als Wegweiser und Impulsgeber für innovative Entwicklungen und wissenschaftliche Exzellenz wirkt sie mit an der Gestaltung unserer Gesellschaft und unserer Zukunft.

Haben wir Ihr Interesse geweckt? Dann bewerben Sie sich jetzt online mit Ihren aussagekräftigen Bewerbungsunterlagen. Wir freuen uns darauf, Sie kennenzulernen!

Frau Lisa Schäfer

Recruiting

Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung IPA

Kennziffer: 81421